由于无人（rén）机驾驶存在着这样或者是那样的风险。所以在无（wú）人机任务规划（huá）的（de）时候一定要考虑（lǜ）一下几（jǐ）个约束条件（jiàn）。
1、飞（fēi）行环境限制（zhì）
无人机在执行（háng）任务（wù）时，会收（shōu）到如（rú）禁飞区、障（zhàng）碍物、险恶地（dì）形（xíng）等复（fù）杂（zá）地理环境（jìng）的限制，因此在飞行过程（chéng）中，应尽（jìn）量避开这些区域，可（kě）将（jiāng）这些（xiē）区域在地图上标志为（wéi）禁飞区域，以提升无人机的（de）工作效率（lǜ）。此外，飞行区域内的（de）气象（xiàng）因素（sù）也将影响（xiǎng）任务效率，以充分考虑大风、雨雪等复杂气象下的（de）气（qì）象预测与应对机制。
2、无人机的物理限制
无（wú）人（rén）机物理限制对飞行航（háng）迹有以下限制（zhì）。
A，最小转弯（wān）半径：由（yóu）于无人（rén）机（jī）飞行转（zhuǎn）弯形成的弧度（dù）将受到自（zì）身飞行（háng）性能限制，它限制（zhì）无人机只能（néng）在（zài）特定的转弯半径内转弯。
B，最大俯仰角：限制（zhì）了（le）航迹（jì）在垂（chuí）直半径范围内转（zhuǎn）弯。
C，最小航迹段（duàn）长度（dù）：无（wú）人机飞（fēi）行航迹由若干个航点与相邻航点之间的航迹段组（zǔ）成，在航迹段（duàn）飞行（háng）途中沿直线（xiàn）飞行（háng），而达到某些航点时有可（kě）能根据任务的要求而（ér）改（gǎi）变飞行姿态。最小航迹段长（zhǎng）度（dù）是指限制（zhì）无人机在开始改变飞行姿态前必须直（zhí）飞的最短距（jù）离（lí）。
D，最低安全飞行（háng）高度：限制通过（guò）任务区域最低飞行高度，防止飞行高度过低（dī）而撞击地面（miàn），导致（zhì）坠（zhuì）毁。
3、飞行任务要求（qiú）
无人机具（jù）体执（zhí）行的飞行任务（wù）主要包（bāo）括到达时间和目标进入方向等，需（xū）满足（zú）如下要求：
A，航迹距（jù）离结束（shù），限制航迹长度不大于预先设定的最（zuì）大（dà）距离。
B，固定的（de）目标进入方向（xiàng），确保无（wú）人（rén）机从特定角度接（jiē）近目标。
由于无人机驾驶存在着这样（yàng）或者是那样的风险。所以（yǐ）在无人机任务（wù）规划的时候一定要考虑一下几个约（yuē）束条（tiáo）件（jiàn）。
1、飞（fēi）行（háng）环境限制
无（wú）人（rén）机在执行任务时，会收（shōu）到如禁飞区、障碍物、险恶地（dì）形等（děng）复杂地理环境（jìng）的限制，因此在飞（fēi）行过程中，应尽（jìn）量避开这些区域，可将这些区域在地图（tú）上标志为禁飞区域，以提（tí）升无人机的工（gōng）作效率。此外（wài），飞行（háng）区域内的气象因（yīn）素也将影（yǐng）响任务效率（lǜ），以（yǐ）充分考虑大风、雨雪（xuě）等复杂气（qì）象下的气象预测与应对机制。
2、无人机的物理限制（zhì）
无（wú）人（rén）机（jī）物理限制对飞行航迹有以下限制。
A，最（zuì）小（xiǎo）转弯半径：由于无人（rén）机飞（fēi）行转弯形成的弧（hú）度将受到自身飞行性能限制，它限制（zhì）无人机只能（néng）在特定的转（zhuǎn）弯半径（jìng）内转弯（wān）。
B，最大俯仰角：限制（zhì）了航迹在垂直半径范围（wéi）内转弯。
C，最小航迹（jì）段长（zhǎng）度：无人机飞行航迹由若干个航（háng）点与相（xiàng）邻航点之间的航迹段组成（chéng），在航（háng）迹段飞行途中沿直线（xiàn）飞行，而（ér）达到某些航（háng）点时有可能根据任（rèn）务的要求而改变飞行姿态（tài）。最小（xiǎo）航迹段长度（dù）是指限制无（wú）人机在开始改（gǎi）变飞行姿态前必须直飞（fēi）的（de）最短距离（lí）。
D，最低安全飞行高度：限制通过任务区域（yù）最低（dī）飞（fēi）行（háng）高度，防止飞行高度过低而撞击地面（miàn），导致坠毁。
3、飞行任（rèn）务（wù）要求
无人机具体执行（háng）的飞行任务主要包括到达时间和目标进入（rù）方向（xiàng）等，需（xū）满足如下（xià）要求：
A，航迹距（jù）离结束，限制航迹长度不大于预先设定的最（zuì）大距（jù）离。
B，固定的目标进入方向，确保无人（rén）机从特定角（jiǎo）度（dù）接近目标。
4、实时性要（yào）求（qiú）
当预（yù）先具备完整精（jīng）确的环境（jìng）信（xìn）息是，可一（yī）次性规划（huá）自起（qǐ）点到终点的最优航迹。而实际情（qíng）况是难（nán）以保证获得的环境信息不（bú）发生（shēng）变化；另一方面，由于任务的（de）不确定性，无人机常常需要临时改变飞行任务。在环境变化（huà）区域不（bú）大的情况下，可通过（guò）局部更新的方法进行航迹（jì）的在线重规划；而当环境变（biàn）化（huà）区（qū）域较大时，无人机任务规划则必（bì）须具备在（zài）线重规划功能（néng）。（本文来源（yuán）：AOPA云）
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