一、飞行控制系统

无人机飞行（háng）控（kòng）制系统是指能够稳定（dìng）无人机飞行姿态，并能控（kòng）制无人（rén）机自主或（huò）半（bàn）自主飞行的控制系统，是无（wú）人机的大脑，也是区别于航模的最主（zhǔ）要标志，简称飞控。

飞控的作用就（jiù）是通过飞控（kòng）板上的陀螺仪，对四轴飞（fēi）行状态进行快速调整(都是瞬（shùn）间的事，不（bú）要妄想用（yòng）人肉完（wán）成)。如（rú）发现右边力量大，向左倾（qīng）斜，那么就减弱右边电流输出，电机变（biàn）慢（màn）、升力变小（xiǎo），自（zì）然就不再向左倾斜。如果没有飞（fēi）控系统，四轴飞行器就会因为安装、外界干（gàn）扰、零件之间（jiān）的不一致等原因形成飞行力量不平（píng）衡，后果就是左右、上（shàng）下地胡乱翻滚，根本无法飞行。

工（gōng）作（zuò）过（guò）程大致如下：飞控系统实时采集各传感器（qì）测量的飞行（háng）状态数据、接收无线电测控终端（duān）传输的（de）由地面测（cè）控（kòng）站上行（háng）信道送来（lái）的（de）控（kòng）制命令及数据，经计算处理（lǐ），输出（chū）控制指令给（gěi）执行机构（gòu），实现对无人机中各（gè）种（zhǒng）飞（fēi）行（háng）模态的控制和对（duì）任务设备的（de）管理与控制;同时将（jiāng）无（wú）人机（jī）的（de）状态数据及发（fā）动（dòng）机、机载电源（yuán）系统（tǒng）、任（rèn）务设（shè）备（bèi）的工作（zuò）状态参数实时传送给机载无线电数据终端（duān），经无（wú）线电下行（háng）信（xìn）道（dào）发送（sòng）回地面测控站。飞控系统的硬件主要包括：主（zhǔ）控（kòng）制（zhì）模（mó）块、信号调理及（jí）接口（kǒu）模块、数据采集模块（kuài）以及舵机驱动模块等。

二、增稳云台

功能（néng）：稳定平台，对于任务设备来说太重要了，是用（yòng）来给相（xiàng）机增稳的（de）部分，几（jǐ）千米的高度上（shàng）误差个几分几秒就能差出（chū）去几十米。它主要通过传（chuán）感器感知机身（shēn）的动作，通过电机驱（qū）动（dòng）让相机（jī）保持原来的（de）位置（zhì），抵消机身晃动或者（zhě）震动的（de）影响。云台主（zhǔ）要考察几个性（xìng）能：增稳精度（dù）、兼容性（一款云台能（néng）适配（pèi）几款相机和（hé）镜头）和（hé）转动范围（分为俯仰、横滚（gǔn）和旋转三个轴），如果（guǒ）遇到变焦（jiāo）相机，就更加考验云台的增稳精度了，因为经过长距离的变焦（jiāo），一点点轻微的震（zhèn）动都会让（ràng）画面抖动（dòng）得很（hěn）厉害。

现时的航拍云（yún）台主要由无刷电机驱动，在水平、横滚、俯（fǔ）仰三个轴向对（duì）相机进行增稳，可搭载（zǎi）的摄影（yǐng）器材从小摄像（xiàng）头到（dào）GoPro，再到微（wēi）单（dān）/无反相机，甚至全（quán）画（huà）幅（fú）单反以及专（zhuān）业（yè）级电影机都可以。摄（shè）影器材越大，云台（tái）就越大，相应的机（jī）架也就（jiù）越大。

分类:目前市（shì）面上常见的有三轴增稳云台和两轴增稳云台。

三轴稳定航拍云台是现在主流航拍无人机所采用的（de）航（háng）拍防抖云台，如：昆明劲鹰（yīng）无人机（jī），优点（diǎn）是对航（háng）拍时（shí）的画面有全方位的稳定，保证画面清晰稳定;而缺点是工程造价较（jiào）贵（guì），由于电（diàn）机控制（zhì），所以（yǐ）相（xiàng）对会耗电，降低（dī）航拍的续航时间。

两轴（zhóu）稳定航拍（pāi）云（yún）台其实（shí）是（shì）三轴稳（wěn）定航拍云台的缩减版，在市场上一些定位在低端（duān）产品的无人机所大量（liàng）采用，原因（yīn）是两轴（zhóu）稳（wěn）定器能（néng）够降低（dī）成本，省（shěng）去了垂（chuí）直（zhí）方向上的稳定补偿（cháng），对（duì）耗（hào）电也会有所帮（bāng）助。大（dà）多（duō）航拍用的无人机都是轴对称的结构，而轴对（duì）称结构在垂直方（fāng）向（xiàng）上的晃动（dòng）都不是太厉害。

无（wú）人机航拍云台上的耗电（diàn）是影响无人（rén）机飞（fēi）行（háng）的一大因素，在稳定云台（tái）的（de）电机（jī）耗电（diàn）上（shàng），有网友实际测（cè）试，在其他因素相同（tóng）的（de）情况（kuàng）下，在不（bú）安装航拍云（yún）台下（xià），飞行（háng）时间能够长达26分钟（zhōng），而安（ān）装（zhuāng）航拍云台后，飞行时间下降至18分钟，安装了云（yún）台后下降了30%的续航时间（jiān）。

三、图像传输系（xì）统

无（wú）人（rén）机图像（xiàng）传（chuán）输系统就是将天空中处于飞行状态的无人机（jī）所（suǒ）拍摄的画面实时稳定的发射给地面无（wú）线图（tú）传遥（yáo）控接收（shōu）设备（bèi）。

整个（gè）图传工作（zuò）过程大（dà）致如下（以数字图（tú）传为例）：无人机上挂载的视频拍摄（shè）装（zhuāng）置将（jiāng）采集的视频信号（hào）传（chuán）输到安（ān）装在无人机上的图传信号发（fā）送（sòng）器，然后由图传信号发送器的2.4GHz无线信（xìn）号（市面上单卖的无人机图传（chuán）套件有1.2GHz、2.4GHz、5.8GHz频段可选，抗干扰能力（lì）、带宽各（gè）有不（bú）同）传送到地面的接（jiē）收（shōu）系（xì）统，由接收系（xì）统再通过（guò）HDMI传输到显示设备（bèi）上（显（xiǎn）示器（qì）或平（píng）板电视），或者是通过USB传输到手机与平板电脑上。由此，操控者就（jiù）能实时（shí）地监控到无（wú）人机航拍的图（tú）像。

无（wú）人机飞行范围有（yǒu）限（xiàn），过（guò）大会遥（yáo）控信号变差，同（tóng）时实时高清图传也（yě）是个问题。图像（xiàng）传输距离的远近，图像传输（shū）质量的好坏，图像传输的（de）稳（wěn）定性（xìng）等是衡量无人机图传（chuán）性能的关键因素。同时图像传输系统的性能是区分无（wú）人机档次（cì）的一（yī）个关键因素（sù）。

现有的图传主（zhǔ）要有模（mó）拟（nǐ）和数（shù）字两（liǎng）种（zhǒng），而其组成部分主（zhǔ）要由（yóu）发射端、接（jiē）收端和显示端三部分。

(1) 模拟图传

早期的（de）图传设（shè）备都采用的是模拟制式，它的特点是只要图传发射端和接收端工作在一个频（pín）段（duàn）上，就可以收到（dào）画面（miàn）。

优点：

1）价格低廉（lián），市面上的（de）模（mó）拟图传（chuán）发射和接受套装通（tōng）常（cháng）在1000元以（yǐ）内

2）可以多个接收同（tóng）时接收视频信号，模（mó）拟图（tú）传的发射端相（xiàng）当于广播，只要（yào）接收端的频（pín）率和发射端一致，就可以（yǐ）接收到视（shì）频信号，方便多人观看;选择较（jiào）多、搭配不（bú）同的天线可实现不同（tóng）的接收效果;

3）工作距离较远（yuǎn），以（yǐ）常用的600mw图（tú）传发（fā）射为例，开阔地工作距离在2km以上;

4）配合无（wú）信号时显（xiǎn）示雪花的显示屏，在信号微（wēi）弱时，也能勉强判断飞机姿（zī）态;

5）一（yī）体化的视（shì）频（pín）接（jiē）受及DVR(录像)和FPV专用视频眼镜（jìng）技术成熟，产（chǎn）品选择多;

6）视（shì）频信（xìn）号基本没（méi）有延迟（chí），对（duì）于低空高速飞行必备。

缺点：

1)发射、接受和天线的产品质量良（liáng）莠（yǒu）不齐（qí），新手玩家选（xuǎn）择困难;

2)易受到（dào）同频（pín）干扰（rǎo），两个发射端的频率（lǜ）若接近时，很有可能导致本机（jī）的视频信号被别（bié）人的图传（chuán）信号插入，导致飞机（jī）丢（diū）失;

3)接线、安装，调试（shì）需要一（yī）定（dìng）经（jīng）验，对于新手而言增（zēng）加（jiā）学（xué）习成本;

4)飞行（háng）时（shí）安装连接天线、接收端电池、显示器支架（jià）等（děng）过程繁（fán）琐（suǒ）;

5)没有DVR(视频录（lù）制)功能（néng）的（de）接收端（duān）无法实时回看（kàn）视频，而（ér）有DVR功能（néng）的接收端回看视频也较（jiào）为不（bú）便;

6)模拟图传发射端通常安装在机身外，影（yǐng）响一（yī）体机的（de）美观;

7)玩家个人安装的图传天线若安（ān）装不当，可能在有的飞行姿（zī）态下（xià）会被机身遮挡，导致此时接受信号欠佳（jiā），影响（xiǎng）飞（fēi）行安全;

8)视频带（dài）宽小，画质较差，通常分辨率在（zài）640*480，影响拍（pāi）摄时的感观（guān）。

适应人群（qún）：有一定基础，对穿越飞行等项目热衷的（de）进阶玩（wán）家

(2) 数（shù）字图（tú）传

现在厂商所开发的无人机套机通常都搭载了专用的数字图传，它的视频传输方式是通过（guò）2.4g或5.8g的数字（zì）信（xìn）号进（jìn）行（háng）。

优点（diǎn）：

1)使用方便，通常只需在（zài）遥（yáo）控器上（shàng）安装手机/平板电（diàn）脑作为显示（shì）器即可;

2)中高端产品（pǐn）的图像传（chuán）输质量较高，分辨率可达720p甚至1080p;

3)中高端产品的传输距离亦可达2km，与普通模拟图传相媲（pì）美;

4)实时回（huí）看（kàn）拍摄的照片和视频方（fāng）便;

5) 集成在机身内，可靠性较高，一体化设计（jì）较为美观。

缺点（diǎn）：

1) 中高端产品的价格昂贵;

2) 低端产品（pǐn）的有效距离短（duǎn）和图像（xiàng）延迟问题非（fēi）常严（yán）重，影（yǐng）响飞（fēi）行体验和远距离飞行安全;

3) 普通手机和平板电（diàn）脑（nǎo）在没有配备遮光罩的情况下（xià），在（zài）室外环境下飞（fēi）行时，较低的屏幕亮度使得飞手难（nán）以看清画（huà）面;

4) 限（xiàn）于厂商（shāng）实力和研发（fā）成本，不同的数字图传对（duì）手机/平（píng）板作（zuò）为显示（shì）器的兼容性（xìng）没有充分验证，某（mǒu）些型号可能（néng）适配较差（chà）。

适应（yīng）人群：新手玩家（jiā），中（zhōng）高端数字图（tú）传亦可适应（yīng）高（gāo）端玩家要求（qiú），但对于（yú）穿（chuān）越飞行而言目前的数字图传延（yán）迟仍（réng）然较要实现航拍功能时（shí）需（xū）外接显（xiǎn）示器或使用手机/平板电脑作为显示器（qì）。

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