1.机身结构

小型（xíng）RC直（zhí）升机的组成部分包括：主旋翼，尾桨，垂尾，平尾，Flybar（副（fù）翼），主旋翼结构（gòu）（自动倾斜器，Bell-Hiller结构等），起落架，机身。

2.动力与姿态控制（zhì）

直升（shēng）机型无人机包括六自由度运动过程：惯性坐标系下三个直（zhí）线方向，旋（xuán）转（zhuǎn）坐（zuò）标系（xì）下（xià）三个姿态，俯仰（yǎng），横（héng）滚，偏航（háng）（纵向，横向，垂（chuí）向）。直升（shēng）机姿（zī）态控制（zhì）力矩（jǔ）来自于主旋翼和尾桨（jiǎng）。抛开各（gè）姿（zī）态中的耦（ǒu）合因素（sù），主旋翼提供俯仰和横（héng）滚所（suǒ）需的姿（zī）态控制力矩（jǔ），尾桨（jiǎng）提（tí）供（gòng）偏（piān）航（háng）力矩。直升机型无人机如果将挥舞角看做内部状态则degree=5:平面线性位移(x,y,z)，平面线性速度(u,v,w)，姿态角(phi,theta,psi)，角速度(p,q,r)，挥（huī）舞角(a,b)。

主旋（xuán）翼提供（gòng）拉力是很明显的，但（dàn）是如何（hé）将（jiāng）拉力投影到纵向和横向上（shàng）并产（chǎn）生姿态控制力矩呢（ne）？直（zhí）升（shēng）机是通过主（zhǔ）旋翼挥（huī）舞实现的。直升机主旋（xuán）翼桨尖平面（Tip Path Plane）不（bú）是（shì）固定在一个二维平面中的（de），而是上下挥舞，以此平（píng）衡直升（shēng）机主旋翼左（zuǒ）右（yòu）不（bú）平衡受力。挥（huī）舞产生横纵（zòng）挥舞角，主旋翼拉（lā）力（lì）就是通过（guò）横纵挥（huī）舞角投（tóu）影（yǐng）在其它方向上，并通过桨毂产（chǎn）生力矩（jǔ）控（kòng）制直升机姿态。

主旋翼通过（guò）自动倾斜器（qì）调节周期变距实现（xiàn）挥舞运动。上图为自动（dòng）倾斜器（十字盘）以及（jí）常见（jiàn）的（de）Bell-Hiller系统。通过这（zhè）样的结构将（jiāng）伺（sì）服电机的转动（dòng）变化（huà）为倾斜器角度（dù）变化，再控制桨距（jù）角发生变化（huà），最终将主旋（xuán）翼的升力投影（yǐng）在运（yùn）动方（fāng）向上驱动（dòng）直升机（jī）实现三个方向上（shàng）的直线运动。

小型RC直升机的转速恒定，这是通过恒速器实现的。常用的如Futaba GY701，本身（shēn）也是陀螺仪，恒速很好用（yòng），和接收机链接，直接（jiē）屏（píng）幕设定即可：

3.直（zhí）升机（jī）型（xíng）无人机分类

大（dà）型：机身（shēn）长度：2-4m，主旋翼直径（jìng）：2.5-4m，变距（jù）桨数目：2-3，最大起飞（fēi）负载：20-100kg，机（jī）身净（jìng）重：15-60kg，续航（háng）时间：1-6小时，动力（lì）：柴油或（huò）汽油

中型：机身（shēn）长度：1.2-2m，主旋翼直径：1.3m-1.7m，变距桨数目：2，最大起飞负（fù）载：5-20kg，机身净重（chóng）：3.5-5kg，续航时间：15-40min，动力：硝基燃料或汽（qì）油

小型：机身长度：1m以下，主旋翼直径：1m以下，变（biàn）距（jù）桨数目：2，最（zuì）大（dà）起飞负载：0.5kg以下，机身净重：1kg以（yǐ）下（xià），续（xù）航（háng）时（shí）间：10min左右，动（dòng）力：电池

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