加速（sù）度计用于测量加速度。借助一个三轴（zhóu）加（jiā）速度计可以测得一个固定平台（tái）相对（duì）地（dì）球表面的运动方向，但（dàn）是一旦平台（tái）运（yùn）动起来，情况就会变得（dé）复杂（zá）的多。如（rú）果（guǒ）平台做（zuò）自由落体，加速度计测得的（de）加速（sù）度值（zhí）为零。如果平台朝某个方（fāng）向做（zuò）加速（sù）度运动，各个轴向加速度值会含有（yǒu）重力产生的（de）加速（sù）度值（zhí），使得无法（fǎ）获得真正的加（jiā）速度值。例如（rú），安装在60度横滚角飞机上（shàng）的三轴加速（sù）度计会测得2G的垂直加（jiā）速度值，而事（shì）实上飞机相对地区表面是60度的倾角。因此，单独使用加速度计无（wú）法使（shǐ）飞机保持一个（gè）固定的航向（xiàng）。

陀螺（luó）仪（yí）测量机体围绕某个轴向的旋（xuán）转角速率值。使（shǐ）用陀螺仪测（cè）量（liàng）飞机机体轴向的（de）旋转角速率（lǜ）时，如（rú）果飞机（jī）在旋（xuán）转，测得的值为非零（líng）值（zhí），飞机不（bú）旋转时，测（cè）量的值（zhí）为零。因此，在60度横滚角（jiǎo）的飞机上的陀螺仪测得（dé）的（de）横滚（gǔn）角速率值为零，同样在飞机做（zuò）水平直线飞行时（shí），角速率值为零。可以通过角速率（lǜ）值的时间（jiān）积分（fèn）来估计当（dāng）前的（de）横滚角度，前提是没有误（wù）差的累积。陀螺仪测量的值会随（suí）时间漂移，经过（guò）几分钟甚（shèn）至几秒钟定会累积出额外的误（wù）差来，而最终（zhōng）会导致对飞（fēi）机当前相对（duì）水平面横滚（gǔn）角度完（wán）全错误的认知。因此，单独使用陀螺仪也（yě）无法（fǎ）保持飞（fēi）机的特（tè）定航向。

一言以蔽之，加速（sù）度计（jì）在较（jiào）长时（shí）间的（de）测量（liàng）值（确定飞（fēi）机航向）是正确的，而在较短时间内由（yóu）于（yú）信（xìn）号噪声的存在，而有误差。陀螺（luó）仪（yí）在较短（duǎn）时间内则比较准确而较长时间则会有与漂移而存有（yǒu）误差。因（yīn）此，需（xū）要两（liǎng）者（相互调整）来确保航向的正确。

即使使用了两者，也只（zhī）可以用于测得（dé）飞（fēi）机的俯仰和横滚角（jiǎo）度。对于偏航角度，由（yóu）于偏航（háng）角和重力方向正交，无法用加速度（dù）计（jì）测量得（dé）到，因（yīn）此还需要采用（yòng）其他设备来校准测（cè）量偏航角度（dù）的陀螺仪的（de）漂移值。校准的设备可以使用磁罗盘计（电子磁罗盘，对磁场变（biàn）化和惯性力敏（mǐn）感）或（huò）者GPS。

GPS数据（jù）更新较慢（1Hz到10Hz），并且短时间内存在误差。可以只用GPS就可在（zài）地磁平稳（wěn）的时间内，在（zài）地面跟踪较为稳定（dìng）和慢速的飞（fēi）行器。

惯性导航单元（IMU）组（zǔ）合（融合）来自两个或以上的传感（gǎn）器（qì）（例如（rú）陀螺（luó）仪、加速度计、磁场（chǎng）计和/或GPS）信息（xī）用于飞机相对地球（qiú）的（de）航向（xiàng）矢（shǐ）量和速度矢（shǐ）量。这种（zhǒng）融（róng）合算法相当（dāng）复（fù）杂，同时还需要（yào）对这些（xiē）电（diàn）子器件（jiàn）固有的（de）测（cè）量噪声（shēng）进行特殊滤波（bō），因此（cǐ）市场（chǎng）上具有还（hái）算（suàn）过得去（qù）的参数，“廉价”的IMU的价格也要 1000至（zhì）5000美元。

红外水平感应辅助（zhù）导航仪（yí）价格（gé）便宜，只要有水平清晰的视觉，它工（gōng）作（zuò）良好。不幸的是，山峰、云层、烟雾（wù）和建筑等会影响其水（shuǐ）平（píng）视觉。

最后，用于（yú）UAV的导航器的设计技巧（设计方案）依赖于使（shǐ）用目（mù）的（de）、经费预（yù）算和（hé）传感器数据融合计算（suàn）、卡（kǎ）尔曼滤波的便（biàn）利性等方面。

咨询航拍服务可加昆明俊鹰无人机飞（fēi）控手老鹰（yīng）的微信laoyingfly