目前（qián），主流的电动多旋翼无人（rén）机避障系统主要有三（sān）种，分别是超（chāo）声波、TOF，以（yǐ）及相对更复杂的，由多种测距方法和（hé）视觉图像处理（lǐ）组成的（de）复合型方法。
超声波：
一（yī）个比较（jiào）形象（xiàng）的比喻就是（shì）蝙（biān）蝠。这种飞行类哺乳动物，通过口腔（qiāng）中喉部的特殊构造来发（fā）出超声波（bō），当超声波遇到猎物或者障碍的时候就会反射（shè）回来，蝙蝠可以用（yòng）特殊（shū）的听觉系统来接收反射回来（lái）的信号，从而探测（cè）目标的距离（lí），确定飞行路线。超声波是最简单的测距系统，绝（jué）大部分（fèn）生活中（zhōng）遇到的测距（jù）系统都是使用的这种技术，最（zuì）常见的就（jiù）是汽车的倒车雷（léi）达。在无（wú）人（rén）机（jī）上加装定向的超声波发（fā）射和接收器，然后将（jiāng）其接入飞控系（xì）统即（jí）可（kě）。但是，超声波在无人机避（bì）障系（xì）统的应用（yòng）中也有比（bǐ）较（jiào）明显的干扰问题。虽然超声波避障系统不会受（shòu）到（dào）光线（xiàn）、粉尘、烟雾，但在部分场景下也（yě）会受到声波的（de）干扰。其次，如果物体表（biǎo）面反射超声波的能（néng）力不足，避障系统的有效距（jù）离就会（huì）降低，安全（quán）隐患（huàn）会显著提高。一般来说（shuō），超声波的有效（xiào）距（jù）离是5米，对应的反射物体（tǐ）材质（zhì）是水（shuǐ）泥地板，如果材质不是平面（miàn）光滑的固体物，比如说地毯，那（nà）么超（chāo）声（shēng）波的（de）反射和接收就会出（chū）问题。
对于无（wú）人机来说（shuō），这种超声波（bō）系统应该放在多个（gè）方（fāng）向，比如放在前（qián）后左右四个方向（xiàng），可以在悬（xuán）停和飞行（háng）的时候对周围保持监控；而（ér）放在（zài）机身下方（fāng）和上方，则（zé）可以在起飞、下（xià）降以及降落（luò）的（de）时候避免速度太快碰到障（zhàng）碍物或者（zhě）地面。
TOF：
通俗一点讲，就是把前面（miàn）的超声（shēng）波换成光。检测方法有两种一种是光的时间，另一种（zhǒng）是（shì）光的相位。但是总的（de）来说（shuō），都是把光打（dǎ）出去，然（rán）后检测反射回来（lái）的光，进而判断（duàn）无人机的（de）周围是（shì）否有障碍物，距离几何（hé）等等。
和超声波（bō）同样，光波也会受到干扰（rǎo），而目前城市环境下（xià）楼宇间的光污染，给TOF避（bì）障系统带来了难题，系统发出的光，必（bì）须避（bì）开太阳光的主要能量波段，从而避（bì）免太阳（yáng）光（guāng）的直射、反射等对避障系（xì）统造（zào）成干扰。
目前，TOF在（zài）室内测量距（jù）离最大可以到10米，室外强光干扰的话，5米左右吧（ba）。在悬停状态（tài）下，TOF系统会一直保持快速旋转，每（měi）秒钟旋（xuán）转（zhuǎn）2-5圈。这是因（yīn）为，在旋（xuán）转的（de）过程中系统（tǒng）就可以完成对周（zhōu）围有效半径内的360°范围进行快速扫描，从而用较快（kuài）的（de）速度（dù）发现障碍，然后对飞（fēi）控系统发出调整（zhěng）位置（zhì）的指令，避免（miǎn）对周围的人（rén）或财物（wù）造成伤害；当（dāng）在飞行的过（guò）程中，TOF系统则会停止旋转，只把（bǎ）光发射（shè）到（dào）前进的（de）方向上。固定方向的时候，在室外的有效距离可以增（zēng）加到8-10米。对于一（yī）般无（wú）人机来说，美妙的飞行距离也就是10米左右，检测到障碍物之后1秒的反（fǎn）应时间，无（wú）人机可以（yǐ）用一（yī）个较（jiào）大的加速度（dù）来停止前进。
复（fù）合型、机器视觉避障系（xì）统：
可以在前、后、左、右和下（xià），一共5个方向上进行障碍识别（bié），而识别的机制分（fèn）为两（liǎng）个部分，分比为是超声波（bō）和机（jī）器视觉。也就是说，除了（le）常（cháng）规的超声波模块以外，5个方向上（shàng）还（hái）专（zhuān）门（mén）放置了摄像（xiàng）头用于获取视觉图像，然后直接（jiē）传输到（dào）机载的（de）英特尔凌动（Atom）Bay Trail处理（lǐ）器（qì）进行（háng）计（jì）算处理。另外，进入消费级无人机市场（chǎng）时间（jiān）较早的Parrot，也在跟英（yīng）伟达（dá）（Nvidia）进行避障方面（miàn）的合作，同样采（cǎi）用了包含机器视觉的复合型避障系统。
这种复合型避障（zhàng）系统，相对前两种提到的模式来说（shuō）技术含量（liàng）更（gèng）高一些。当然在工作效率上也（yě）有一定（dìng）的优势。比（bǐ）如停车场管理。在室内GPS用于定位（wèi）基本可以免谈了，在地（dì）下停车场（chǎng）中光照条（tiáo）件一般不太（tài）好，而超声波与（yǔ）机器视（shì）觉加（jiā）起来，几乎可以在任（rèn）何照（zhào）度下对（duì）多种（zhǒng）材质进行较好（hǎo）的（de）识别（bié），从而对无（wú）人（rén）机在地下停车场封闭环境中的飞行提供更（gèng）好（hǎo）的指导，识别的有效范围可以显著提升，准确度往往可以（yǐ）达到厘米级（jí）。
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